上海人形机器人公司傅利叶今天开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程工具链。首批上线超3万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据，面向全球开发者及科研机构开源共享，提供从数据采集、训练、部署的一站式解决方案。

高质量机器人动作数据是具身智能发展的核心驱动力。然而真实场景下的机器人动作数据长期面临采集成本高、标注精度不足等问题，制约着行业进步。Fourier ActionNet数据集囊括傅利叶GRx系列所有机型的各类任务训练，完整记录机器人在真实环境中的任务执行数据，涵盖了对常用工具、家居用品、食物等多种物体的精确取放、倾倒等操作，以及在不同环境条件下实现泛化执行。

该数据集中的所有数据均采用视觉语言模型（VLM）进行自动标注，并通过人工二次核验，确保数据精度与准确性。特别是包含专门针对手部任务的模仿学习数据，适配多自由度灵巧手任务。

除了数据集的开源以外，傅利叶同步开放了全球首个包含采集算法、训练算法以及数据部署算法的全流程工具链，最大程度上与全球开发者共享研究成果。开源的训练框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，进一步降低了人形机器人技术研发门槛。比如，在GRx全系列机型中均可稳定执行开柜门、抓取柠檬、倾倒豆子等高难度任务。

GR-1是上海率先实现量产交付的人形机器人。2023年底，百余台GR-1就陆续走上银行、工厂、养老院等工作岗位。去年，傅利叶又发布了更高、更强以及能和人“通感”的GR-2。上海傅利叶智能科技公司创始人兼首席执行官顾捷认为，再过5到10年，人形机器人很有可能成为每个家庭的必备品。

目前，傅利叶已与国内外20多家顶尖科研院校及行业领军企业开展合作，基于GRx人形机器人平台在强化学习、模仿学习、VLM大模型、感知系统等研究领域产出多项突破性成果。此次数据集开源标志着傅利叶从技术攻坚向生态共建的战略升级，未来还将持续开放更多覆盖全身运控、多任务协同的进阶数据模块。